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华容，在我国，表示三个地区都有“华容”的简称。湖南省岳阳市华容县、湖北省鄂州市华容区、湖北省鄂州市华容区华容镇。

单击“断开连接”按钮：控制机器人的按钮会消失，“连接”按钮则重新出现。

操控机器人

下面是真正有趣的部分：添加前进、后退、左右转动及停止行为。不要忘记“停止”，否则你手中的机器人会失去控制！

NxtDrive组件提供了五个块，用来驱动机器人的电机：

• MoveForwardIndefinitely块：驱动两个电机前进；

• MoveBackwardIndefinitely块：驱动两个电机后退；

• TurnCounterClockwiseIndefinitely块：驱动机器人左转：让右侧电机向前而左侧电机后退；

• TurnClockwiseIndefinitely块：驱动机器人右转：让左侧电机向前而右侧电机后退；

• Stop将停止电机。

每个移动及转向块都有一个Power参数，需要与数字块配合使用，来设定机器人电机的输出功率，取值范围可以从 0到100。但如果设置的功率太小，电机会发出吱吱声而不运转。在本例中建议使用90（百分比）。表12-6中列出了所需的块。

表12-6 用于控制机器人的块

块的作用

如图12-6所示，点击ForwardButton按钮时触发ForwardButton.Clicked事件，此时调用NxtDrive1.MoveForwardIndefinitely块，让机器人以90％的功率前进，其余按钮的事件处理程序与此类似，并以相同的功率驱动机器人后退及左右转动。点击StopButton时触发StopButton.Clicked事件，调用NxtDrive1.Stop块让机器人停止运动。

图 12-6　操控机器人

　测试：按照此前的“测试”说明，先连接NXT机器人。不要将机器人放在桌子上，以免跌落，然后测试以下行为：

1. 点击前进按钮，机器人应该向前移动；

2. 点击后退按钮，机器人应该向后移动；

3. 点击左转按钮，机器人应逆时针转动；

4. 点击右转按钮，机器人应顺时针转动；

5. 点击停止按钮，机器人应停止。

如果机器人不动并发出吱吱声，可能需要加大电机的功率，可以用最大功率100。

用超声波传感器探测障碍物

使用超声波传感器的机器人可以侦测到30厘米范围内的障碍物，遇到障碍物时机器人会像罪犯一样停下来，如图12-7所示。

图 12-7　为NXT机器人设置障碍

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